获取虚拟 DI 状态
该 API 用于获取机器人控制器上的虚拟 DI (Virtual Digital Output) 状态
请求
- 编号: 6021 (0x1785)
- 名称: robot_other_getdi_req
- 描述: 获取虚拟 DI 状态
- JSON 数据区: 见下表
虚拟 DI 的 ID 从 -17 开始至 -2 共 16 个, 虚拟 DI 只是控制其接受外部信号触发的方式, 并不必存在实际的物理设备
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| id | number | DI 的 id 号, -17 至 -2, 若缺省则获取所有虚拟 DI 的状态 | 是 |
请求示例
略
响应
- 编号: 16021 (0x3E95)
- 名称: robot_other_getdi_res
- 描述: 获取虚拟 DI 状态的响应
- JSON 数据区: 见下表
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| VDI | array[boolean] | 虚拟DI 数据, boolean 表示高低电平(默认均为低), 数组从 0 至 15 分别对应虚拟 DI 的 -17 至 -2。如果请求中传入了 id, 则该数组中仅一个值, 即查询的特定的虚拟 DI 号的状态 | 是 |
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
响应示例
略