API 错误码
API 错误码为响应数据区 JSON 对象包含的错误码（ret_code），用于指示对请求执行不成功或请求出错等错误。若 ret_code 为 0 或缺省，说明没有错误，若不为0，说明发生了错误，错误码见下表:
错误码只会出现在 JSON 数据中，编号不会填入响应报文头部的报文类型字段中。
| 错误码 | 名称 | 描述 |
|---|---|---|
| 40000 | req_unavailable | 请求不可用 |
| 40001 | param_missing | 必要的请求参数缺失 |
| 40002 | param_type_error | 请求参数类型错误 |
| 40003 | param_illegal | 请求参数不合法 |
| 40004 | mode_error | 运行模式错误 |
| 40005 | illegal_map_name | 非法的地图名 |
| 40006 | programming_dsp | 正在烧写固件 |
| 40007 | program_dsp_error | 烧写固件错误 |
| 40008 | illegal_filename | 文件名非法 |
| 40010 | shutdown_error | 关机指令出现错误 |
| 40011 | reboot_error | 重启指令出现错误 |
| 40050 | map_parse_error_ | 地图解析出错 |
| 40051 | map_not_exists | 地图不存在 |
| 40052 | load_map_error | 加载地图错误 |
| 40053 | load_mapobj_error | 重载地图错误 |
| 40054 | empty_map | 空地图 |
| 40055 | file_not_exists | 文件不存在 |
| 40056 | map_convert_error | 地图转换失败 |
| 40070 | model_parse_error | 模型文件解析错误 |
| 40071 | calibration_parse_error | 标定数据解析错误 |
| 40100 | req_timeout | 请求执行超时 |
| 40101 | req_forbidden | 请求被禁止 |
| 40102 | robot_busy | 机器人繁忙 |
| 40199 | robot_internal_error | 内部错误 |
| 40200 | tasklist_parse_error | 解析 Tasklist 错误 |
| 40201 | illegal_tasklist_name | Tasklist 名字非法 |
| 40202 | tasklist_not_exists | Tasklisk 不存在 |
| 40203 | tasklist_executing | Tasklist 正在执行 |
| 40300 | set_param_type_error | 设置参数类型错误 |
| 40301 | set_param_not_exists | 设置的参数不存在 |
| 40310 | save_param_type_error | 设置并保存的参数类型错误 |
| 40311 | save_param_not_exists | 设置并保存的参数不存在 |
| 40320 | reload_param_type_error | 重载的参数类型错误 |
| 40321 | reload_param_not_exists | 重载的参数不存在 |
| 41000 | init_status_error | 初始化状态错误 |
| 41001 | loadmap_status_error | 地图载入状态错误 |
| 41002 | reloc_status_error | 重定位状态错误 |
| 41003 | reloc_no_robot_home | 找不到重定位的 robotHome |
| 41100 | no_start_pos | 找不到起点 |
| 41101 | no_ready_pos | 找不到待命点 |
| 41102 | no_end_pos | 找不到重点 |
| 41103 | no_charge_pos | 找不到充点电 |
| 41200 | speed_illegal | 速度不合法 |
| 42000 | belt_sensor_error | 皮带上的红外传感器错误 |
| 42001 | belt_occupied | 皮带上有东西 |
| 42002 | belt_empty | 皮带上是空的 |
| 43000 | lift_failed | 升降操作出错 |
| … | … | … |