自由导航
自由导航为给定目标站点或这地图坐标点, 由机器人自动规划路径到达, 此时的路径是不会沿着地图上的贝塞尔曲线。
请求
- 编号: 3050 (0x0BEA)
- 名称: robot_task_gopoint_req
- 描述: 自由导航
- JSON 数据区: 见下表
注意 1: id 字段若不缺省, 则认为是导航到站点, 此时会忽略 x, y 字段。若 id 字段缺省, 则会认为是导航到坐标点, 此时需要保证 x, y 均不缺省, 否则会返回错误。
注意 2: angle 为到点朝向, 如果缺省则对于导航到站点会使用站点上设置的值, 对于导航到坐标点会认为是 0。
注意 3: max_speed, max_wspeed, max_acc, max_wacc 字段不建议使用, 最好通过地图上的路径和区域属性或机器人参数来控制这些值, 并且这些字段可能在将来被删除
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| id | string | 自由导航目标站点的 id | 是 |
| x | number | 自由导航目标点(世界坐标系)的 x 坐标值, 单位 m | 是 |
| y | number | 自由导航目标点(世界坐标系)的 y 坐标值, 单位 m | 是 |
| angle | number | 自由导航目标点(世界坐标系)的角度值, 单位 rad | 是 |
| max_speed | number | 最大速度, 单位 m/s | 是 |
| max_wspeed | number | 最大角速度, 单位 rad/s | 是 |
| max_acc | number | 最大加速度, 单位 m/s^2 | 是 |
| max_wacc | number | 最大角加速度, 单位 rad/s^2 | 是 |
请求示例
略
响应
- 编号: 13050 (0x32FA)
- 名称: robot_task_gopoint_res
- 描述: 自由导航的响应
- JSON 数据区: 见下表
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
响应示例
略