查询机器人IO数据
请求
- 编号: 1013 (0x03F5)
- 名称: robot_status_io_req
- 描述: 查询机器人IO数据
- JSON 数据区: 无
请求示例
略
响应
- 编号: 11013 (0x2B05)
- 名称: robot_status_io_res
- 描述: 查询机器人IO数据的响应
- JSON 数据区: 见下表
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| DI | array[boolean] | DI 数据, boolean 表示高低电平, 从 0 开始 | 是 |
| DO | array[boolean] | DO 数据, boolean 表示高低电平, 从 0 开始 | 是 |
| DI_valid | array[boolean] | DI 的激活状态, true 为激活, false 为禁用 | 是 |
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
DI 数组与 DI_valid 数组的长度一定相同(且同时存在或同时不存在), DI_valid 数组用于表示对应位置的 DI 是否处于激活状态。 如下:
{
"DI": [true, true, false, false],
"DO": [true, true, false, false],
"DI_valid": [true, false, true, false]
}
该返回表示 DI 0 为 true 并且处于激活状态, DI 1 为 true 并且处于禁用状态, DI 2 为 false 并且处于激活状态, DI 3 为 false 并且处于禁用状态
响应示例
略