机器人参数配置指南
Roboshop 中机器人的参数配置说明如下, 下文中未提到的参数请勿随意修改
LaserObstacleDetection
1. MaxDetectionDist
含义: 检测该半径范围内的障碍物, 以机器人轮轴中心为圆心
类型: double
单位: m
典型值: 4
配置建议: 视情况而定, 不能过小, 一般不需要修改
2. MaxReservedCycle
含义: 检测到障碍物后将障碍物原地保留的时间
类型: uint
单位: 帧数, 30 帧大约为 1 秒钟
典型值: 23
配置建议: 视情况而定, 一般不需要修改
MoveFactory
1. ManualBlock
含义: 手动操控机器人时, 遇到障碍物是否会停止
类型: bool
单位: 无
典型值: true
配置建议: 建议开启; 但某些情况下需要手动操控经过狭窄处, 请关闭此项, 否则机器人可能会无法运动
2. MaxSpeed
含义: 机器人运行时的最大速度默认值, 该值会被地图中的曲线或区域中设定的 maxspeed 所覆盖
类型: double
单位: m/s
典型值: 0.5
配置建议: 视机器人性能而定, 不建议大于 1.0
3. MaxAcc
含义: 机器人运行时的最大加速度默认值, 该值会被地图中的曲线或区域中设定的 maxacc 所覆盖
类型: double
单位: m/s^2
典型值: 0.8
配置建议: 视机器人性能而定, 不建议大于 1.0
4. MaxRot
含义: 机器人运行时的最大角速度默认值, 该值会被地图中的曲线或区域中设定的 maxrot 所覆盖
类型: double
单位: degree/s
典型值: 60
配置建议: 视机器人性能而定, 不建议大于 120
5. MaxRotAcc
含义: 机器人运行时的最大角加速度默认值, 该值会被地图中的曲线或区域中设定的 maxrotacc 所覆盖
类型: double
单位: degree/s^2
典型值: 45
配置建议: 视机器人性能而定, 不建议大于 80
6. SlowdownDist
含义: 机器人到点之前提前减速的距离
类型: double
单位: m
典型值: 0.3
配置建议: 情况而定, 提前减速有助于提高到点精度。机器人运行速度越快需要提前减速的距离就越长
7. StopToMoveTime
含义: 机器人在定点导航时遇到障碍物后停障的时间(即障碍物消失后, 隔多久再运动)
类型: int
单位: 秒 (s)
典型值: 2
配置建议: 若该值为 0, 机器人前的障碍物一消失机器人就会运动, 在障碍物不稳定的情况下会出现机器人抖动的情况, 建议设置非 0 值
8. FallingDownOpen
含义: 启用防跌落传感器用于停障(机器人配有防跌落传感器的情况下有效)
类型: bool
典型值: true
配置建议: 若为 false 则不启动防跌落传感器, 该参数的优先级低于一般高级区域中的 fallingdown 属性(若一般高级区域中的 fallingdown 属性被勾选, 则使用该属性的设置)
9. InfraredOpen
含义: 启用红外传感器用于停障(机器人配有红外传感器的情况下有效)
类型: bool
典型值: true
配置建议: 若为 false 则不启动红外传感器用于停障, 该参数的优先级低于一般高级区域中的 infrared 属性(若一般高级区域中的 infrared 属性被勾选, 则使用该属性的设置)
10. UltrasonicOpen
含义: 启用超声传感器用于停障(机器人配有超声传感器的情况下有效)
类型: bool
典型值: true
配置建议: 若为 false 则不启动超声传感器用于停障, 该参数的优先级低于一般高级区域中的 ultrasonic 属性(若一般高级区域中的 ultrasonic 属性被勾选, 则使用该属性的设置)
11. BlockXDist
含义: 机器人 X 轴方向外扩的停障距离
类型: double
单位: m
典型值: -1
配置建议: 情况而定, 小于 0 代表不使用外扩的停障距离, 而使用默认的停障多边形 (BlockXDist, BlockYDist 必须均大于 0 才有效)
12. BlockYDist
含义: 机器人 Y 轴方向外扩的停障距离
类型: double
单位: m
典型值: -1
配置建议: 情况而定, 小于 0 代表不使用外扩的停障距离, 而使用默认的停障多边形 (BlockXDist, BlockYDist 必须均大于 0 才有效)
13. BatteryHighThred
含义: 自动充电高阈值，机器人电量高于该值时，机器人可以工作
类型: double
单位: 0-100，%
典型值: 80
配置建议: 一般设置为 80 以上
14. BatteryLowThred
含义: 自动充电低阈值，机器人电量低于该值时，机器人将进行自动充电（注意，地图总需要有充电点）
类型: double
单位: 0-100，%
典型值: 20
配置建议: 一般设置为 30 以下
NetProtocol
1. laserStep
含义: 通过网络协议获取激光束的密度(步长), 即每隔多少束激光取一束激光, 该值可被网络协议 1009 中的 step 覆盖
类型: uint
单位: 无
典型值: 0, 5
配置建议: 0 表示取所有激光, 5 表示每 5 束激光取一束激光。增大该值有助于减小网络传输的数据量, 但是会使客户端中的激光显示更不准确
2. timeOut
含义: 失联后返回 ReturnPoint 的超时时间
类型: uint
单位: 秒
典型值: 无
配置建议: 若没有任何客户端与机器人连接(这里的客户端不仅仅指 RoboShop, 任何通过网络协议与机器人连接的都是客户端), 且该值不为 0, 那么机器人会立即静止, 该值时间内如果没有任何客户端重新建立连接, 则机器人会自动返回 ReturnPoint(必须在地图中存在并且可达); 若该值为 0, 没有任何客户端连接时, 机器人不做处理, 继续保持之前的状态
3. defaultAutoMode
含义: 机器人启动后是否默认为自动模式
类型: bool
典型值: false
配置建议: 机器人开机或重启后是否默认为自动模式, 该参数需要修改并保存才能在下次启动时生效。当该参数为 true 时, 重定位操作后不需要手动确认定位正确。 该参数一般配合下面的 robotHome1...5 参数使用
4. robotHome1, robotHome2, robotHome3, robotHome4, robotHome5
含义: 机器人启动时的重定位点
类型: string
典型值: RH1
配置建议: 这 5 个参数仅在 defaultAutoMode 为 true 的时候有效。如果设置了这 5 个参数中的 1 个或多个, 且 defaultAutoMode 为 true, 那么机器人启动或重启后将默认为自动模式, 并在这几个 robotHome 同时进行初始定位, 并选择置信度最高的位置作为起始位置。若这 5 个 robotHome 都为空, 或者 defaultAutoMode 不为 true, 机器人会用上次关机前记录的位置进行初始定位。robotHome 必须为完整的ID, 如 LM1, RH20, CP101 等, 所有类型高级点都可以设置。 robotHome 之间环境不能相似, 需要有足够的特征以便区分。
5. readyPos
含义: 机器人以自动模式启动后去的待命点
类型: string
典型值: LM1
配置建议: 机器人开以自动模式启动后去的准备点(机器人从 robotHome 启动, 然后运动到待命点)
6. tasklist
含义: 机器人以自动模式启动后执行的任务链
类型: string
典型值: 无
配置建议: 机器人开以自动模式启动后执行的任务链(如果设置了readyPos, 则先去readyPos, 再执行任务链)
7. startPos
含义: 起点，可通过网络协议直接固定路径导航至该点
类型: string
典型值: LM1
配置建议:
8. endPos
含义: 终点，可通过网络协议直接固定路径导航至该点
类型: string
典型值: LM1
配置建议:
XBox360Joystick
1. safeMode
含义: 是否启用手柄操控安全模式
类型: bool
单位: 无
典型值: true
配置建议: 建议启用, 启用后机器人会被限速(见下文三个参数), 并且松开按钮后就会减速停止, 更安全; 若不启用, 松开按钮后机器人会保持松开前的速度直到停止键被按下
2. backwardSpeed
含义: 手柄操控安全模式时的最大后退速度的绝对值
类型: double
单位: m/s
典型值: 0.5
配置建议: 按住手柄后退按钮, 机器人会加速到该值, 然后匀速运行, 松开按钮则减速后停止; 不建议设置过大
3. forwardSpeed
含义: 手柄操控安全模式时的最大前进速度的绝对值
类型: double
单位: m/s
典型值: 0.5
配置建议: 按住手柄前进按钮, 机器人会加速到该值, 然后匀速运行, 松开按钮则减速后停止; 不建议设置过大
4. turnSpeed
含义: 手柄操控安全模式时的最大角速度的绝对值
类型: double
单位: degree/s
典型值: 60
配置建议: 按住手柄左(右)旋转按钮, 机器人会加速旋转到该值, 然后匀速转动, 松开按钮则减速后停止; 不建议设置过大