查询批量数据2
请求
- 编号: 1101 (0x044D)
- 名称: robot_status_all2_req
- 描述: 查询批量数据2
- JSON 数据区: 无
all2 是为了通过一个请求批量获取更新比较频繁或比较实时的数据(如位置, 速度等), 包括 1003, 1004, 1005, 1006, 1008, 1009, 1010, 1011, 1012, 1013, 1016, 1020, 1050
请求示例
略
响应
- 编号: 11101 (0x2B5D)
- 名称: robot_status_all2_res
- 描述: 查询批量数据2的响应
- JSON 数据区: 见下表
JSON 数据区会包含 11003, 11004, 11005, 11006, 11008, 11009, 11010, 11011, 11012, 11013, 11016,11020, 11050 的所有字段
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| mode | number | 0 表示手动模式, 1 表示自动模式 | 否 |
| x | number | 机器人的 x 坐标, 单位 m | 否 |
| y | number | 机器人的 y 坐标, 单位 m | 否 |
| angle | number | 机器人的 angle 坐标, 单位 rad | 否 |
| confidence | number | 机器人的定位置信度, 范围 [0,1] | 否 |
| vx | number | 机器人在机器人坐标系的 x 方向速度, 单位 m/s | 否 |
| vy | number | 机器人在机器人坐标系的 y 方向速度, 单位 m/s | 否 |
| w | number | 机器人在机器人坐标系的角速度, 单位 rad/s | 否 |
| steer | number | 机器人当前的舵角, 单位 rad, 仅舵轮机器人存在该字段 | 是 |
| blocked | boolean | 机器人是否被阻挡 | 否 |
| block_reason | number | 被阻挡的原因, 0 = Ultrasonic (超声检测到被阻挡), 1 = Laser (激光检测到被阻挡), 2 = Fallingdown (防跌落传感器检测到被阻挡), 3 = Collision (碰撞传感器检测到被阻挡), 4 = Infrared (红外传感器检测到被阻挡), 5 = Lock (锁车开关被触发) | 是 |
| block_x | number | 阻挡位置的 x 坐标, 单位 m | 是 |
| block_y | number | 阻挡位置的 y 坐标, 单位 m | 是 |
| block_di | number | 阻挡 DI 的 ID | 是 |
| block_ultrasonic_id | number | 阻挡超声 的 ID | 是 |
| brake | boolean | 机器人是否抱闸, 如果该字段不存在, 说明机器人没有抱闸功能 | 是 |
| laser_beams | array[array[number]], array 中每个元素也是 array, 其包含两个 number, 分别为 x, y 代表激光点在世界坐标系中的坐标 | 激光点数据, 激光采样步长为 NetProtocol 中 laserStep 的值 | 否 |
| path | array[array[number]], array 中每个元素也是 array, 其包含两个 number, 分别为 x, y 代表路径点在世界坐标系中的坐标 | 按顺序的路径点数据, 依次连接就是机器人规划的路径 | 否 |
| area_ids | array[string] | 机器人所在区域 id 的数组(由于地图上的区域是可以重叠的, 所以机器人可能同时在多个区域)，数组可能为空 | 否 |
| emergency | boolean | true 表示急停按钮处于激活状态(按下), false 表示急停按钮处于非激活状态(拔起) | 是 |
| DI | array[boolean] | DI 数据, boolean 表示高低电平, 从 0 开始 | 是 |
| DO | array[boolean] | DO 数据, boolean 表示高低电平, 从 0 开始 | 是 |
| DI_valid | array[boolean] | DI 的激活状态, true 为激活, false 为禁用 | 是 |
| ultrasonic_nodes | array[object] | 超声节点数据 | 是 |
| task_status | number | 0 = NONE, 1 = WAITING, 2 = RUNNING, 3 = SUSPENDED, 4 = COMPLETED, 5 = FAILED, 6 = CANCELED | 否 |
| task_type | number | 任务类型, 0 = 没有任务, 1 = 自由导航到任意点, 2 = 自由导航到站点, 3 = 固定路径导航到站点, 4 = 其他 | 否 |
| target_id | string | 当前任务要去的站点, 仅当 task_type 为 2 或 3 时该字段有效, task_status 为 RUNNING 时说明正在去这个站点, task_status 为 COMPLETED 时说明已经到达这个站点, task_status 为 FAILED 时说明去这个站点失败, task_status 为 SUSPENDED 说明去这个站点的任务暂停 | 是 |
| target_point | array[number] | 当前任务要去的坐标点, 为一个包含三个元素的数组, 分别为在世界坐标系中的 x, y, r 坐标, 仅当 task_type 为 1 时该字段有效, task_status 为 RUNNING 时说明正在去这个坐标点, task_status 为 COMPLETED 时说明已经到达这个坐标点, task_status 为 FAILED 时说明去这个坐标点失败, task_status 为 SUSPENDED 说明去这个坐标点的任务暂停 | 是 |
| finished_path | array[string] | 当前任务路径上已经经过的站点, 为站点的数组, 仅当 task_type 为 3 或 4 时该字段有效点。如果是固定路径导航任务, 这里会列出所有已经经过的中间点。如果是巡检任务, 则会分解为多个固定路径导航任务, 并显示当前固定路径导航任务中已经经过的中间点。 | 是 |
| unfinished_path | array[string] | 当前任务路径上尚未经过的站点, 为站点的数组, 仅当 task_type 为 3 或 4 时该字段有效。如果是固定路径导航任务, 这里会列出所有尚未经过的中间点。如果是巡检任务, 则会分解为多个固定路径导航任务, 并显示当前固定路径导航任务中尚未经过的中间点。 | 是 |
| fatals | array[object] | 告警码 Fatal的数组, 所有出现的 Fatal 告警都会出现在数据中 | 是 |
| errors | array[object] | 告警码 Error的数组, 所有出现的 Error 告警都会出现在数据中 | 是 |
| warnings | array[object] | 告警码 Warning的数组, 所有出现的 Warning 告警都会出现在数据中 | 是 |
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
响应示例
略