转动
请求
- 编号: 3056 (0x0BF0)
- 名称: robot_task_turn_req
- 描述: 转动, 以固定角速度旋转固定角度
- JSON 数据区: 见下表
注意: 3055(平动) 和 3056(转动) 不能同时进行
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| angle | number | 转动的角度(机器人坐标系), 绝对值, 单位 rad, 可以大于 2π | 否 |
| vw | number | 转动的角速度(机器人坐标系), 正为逆时针转, 负为顺时针转 单位 rad/s | 否 |
| mode | number | 0 = 里程模式(根据里程进行运动), 1 = 自定位模式(根据机器人自定位进行运动), 若缺省则默认为里程模式 | 是 |
里程模式不需要定位精准, 但是对于角度很大的转动动可能会产生较大误差, 误差随旋转角度的增大而增大。
自定位模式需要当前环境定位稳定, 误差与当前环境和定位精度相关。(自定位模式目前不可用)
请求示例
略
响应
- 编号: 13056 (0x3300)
- 名称: robot_task_turn_res
- 描述: 转动, 以固定角速度旋转固定角度的响应
- JSON 数据区: 见下表
| 字段名 | 类型 | 描述 | 可缺省 |
|---|---|---|---|
| ret_code | number | API 错误码 | 是 |
| err_msg | string | 错误信息 | 是 |
响应示例
略