查询机器人任务状态

请求

  • 编号: 1020 (0x03FC)
  • 名称: robot_status_task_req
  • 描述: 查询机器人当前的任务状态, 任务站点, 任务相关路径(已经经过的站点, 尚未经过的站点)等
  • JSON 数据区: 无

请求示例

略

响应

  • 编号: 11020 (0x2B0C)
  • 名称: robot_status_task_req
  • 描述: 查询机器人当前的任务状态的响应
  • JSON 数据区: 见下表
字段名 类型 描述 可缺省
task_status number 0 = NONE, 1 = WAITING, 2 = RUNNING, 3 = SUSPENDED, 4 = COMPLETED, 5 = FAILED, 6 = CANCELED 否
task_type number 任务类型, 0 = 没有任务, 1 = 自由导航到任意点, 2 = 自由导航到站点, 3 = 固定路径导航到站点, 4 = 巡检 ,100 = 其他 否
target_id string 当前任务要去的站点, 仅当 task_type 为 2 或 3 时该字段有效, task_status 为 RUNNING 时说明正在去这个站点, task_status 为 COMPLETED 时说明已经到达这个站点, task_status 为 FAILED 时说明去这个站点失败, task_status 为 SUSPENDED 说明去这个站点的任务暂停 是
target_point array[number] 当前任务要去的坐标点, 为一个包含三个元素的数组, 分别为在世界坐标系中的 x, y, r 坐标, 仅当 task_type 为 1 时该字段有效, task_status 为 RUNNING 时说明正在去这个坐标点, task_status 为 COMPLETED 时说明已经到达这个坐标点, task_status 为 FAILED 时说明去这个坐标点失败, task_status 为 SUSPENDED 说明去这个坐标点的任务暂停 是
finished_path array[string] 当前任务路径上已经经过的站点, 为站点的数组, 仅当 task_type 为 3 或 4 时该字段有效点。如果是固定路径导航任务, 这里会列出所有已经经过的中间点。如果是巡检任务, 则会分解为多个固定路径导航任务, 并显示当前固定路径导航任务中已经经过的中间点。 是
unfinished_path array[string] 当前任务路径上尚未经过的站点, 为站点的数组, 仅当 task_type 为 3 或 4 时该字段有效。如果是固定路径导航任务, 这里会列出所有尚未经过的中间点。如果是巡检任务, 则会分解为多个固定路径导航任务, 并显示当前固定路径导航任务中尚未经过的中间点。 是
ret_code number API 错误码 是
err_msg string 错误信息 是

数据示例:

如下数据表示机器人正在使用固定路径导航的方式去 id 为 "1" 的站点, 已经经过的站点为 1, 2, 3, 尚未经过的站点为 4, 5, 6

{
    "task_status": 2,
    "task_type": 3,
    "target_id": "1",
    "finished_path": ["1", "2", "3"],
    "unfinished_path": ["4", "5", "6"]
}

如下数据表示机器人正在使用自由导航的方式去世界坐标为 (1.2, 2.3) 的点

{
    "task_status": 2,
    "task_type": 1,
    "target_point": [1.2, 2.3],
}

响应示例

略

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