查询机器人的超声传感器数据

请求

• 编号: 1016 (0x03F8)
• 名称: robot_status_ultrasonic_req
• 描述: 查询机器人的超声传感器数据
• JSON 数据区: 无

请求示例

略

响应

• 编号: 11016 (0x2B08)
• 名称: robot_status_ultrasonic_res
• 描述: 查询机器人的超声传感器数据的响应
• JSON 数据区: 见下表

object 形式如下:

{
    "id": 0,      // 该超声节点的ID
    "dist": 0.2,  // 该超声感应到的距离(单位:米)
    "valid": true // 是否激活
}

获得 id 和 dist 后需要根据模型文件中相应超声的配置来换算成世界坐标系中的值。

数据示例:

如下为五个超声节点的数据:

{
    "ultrasonic_nodes": [
        {"id":0,"dist":0.1,"valid":true},
        {"id":1,"dist":0.12,"valid":true},
        {"id":2,"dist":0.14,"valid":false},
        {"id":3,"dist":0.16,"valid":true},
        {"id":4,"dist":0.03,"valid":false}
    ]
}

为方便阅读，这里 JSON 数据采用了展开的形式, 实际使用中为减少数据流 JSON 数据区是紧凑的, 不会有多余的空格与换行, 后文中同理。

响应示例

略